机器人工业设计公司 工业机器人考试心得体会(精选9篇)

每个人都曾试图在平淡的学习、工作和生活中写一篇文章。写作是培养人的观察、联想、想象、思维和记忆的重要手段。范文书写有哪些要求呢？我们怎样才能写好一篇范文呢？这里我整理了一些优秀的范文，希望对大家有所帮助，下面我们就来了解一下吧。

机器人工业设计公司篇一

随着科技的不断发展，工业机器人越来越广泛地运用在制造业中，成为了现代工业生产过程中不可或缺的重要组成部分。为了提高工业机器人操作者的技能水平和质量，许多制造企业和培训机构都会提供相应的工业机器人考试培训，通过考试的合格者可以成为优秀的工业机器人操作员。今天，本人将分享一下自己参加工业机器人考试的心得体会。

一、做好准备

在参加工业机器人考试之前，要做好充分的准备工作。首先，要了解考试内容、考试方式和考试标准等方面的基本知识，制定适合自己的备考计划。其次，要认真学习和掌握工业机器人的基本操作知识和技能，例如机器人的基本结构、控制系统、编程语言等方面的知识。最后，要进行合理的复习和调整，在考试前一定要充足休息和放松自己。

二、注意细节

在考试时，要特别注意各个细节方面的问题，包括时间安排、考试流程、标准动作等方面。要认真阅读考试要求和考题，理解题目内容和要求，按照标准动作执行操作步骤。同时，还要注重安全措施，遵守工作场所的规定，保护机器人和设备的安全。

三、随机应变

工业机器人考试具有一定的不确定性和随机性，在实际考试时可能会出现突发问题或者突发情况，考生需要具备快速、灵活的应变能力。在遇到问题时，要冷静分析、果断决策，寻找解决方案，尽快将问题解决。

四、细心观察

在操作机器人的过程中，需要细心观察机器人运动状态和机器人工作环境的变化，及时发现和纠正错误操作和不安全行为，避免发生意外事故。同时，还需要适度地调整机器人的运动速度和加减速度，保证机器人在工作过程中的稳定性和精度。

五、持之以恒

工业机器人考试并不是一次成功就能够达到自己的目标，需要长期的价值体现和长久的实践才能在制造业中发挥足够的作用。因此，在考试后，要持之以恒地保持对工业机器人操作技能的学习和实践，不断提高自己的操作水平，成为更加专业、更加熟练的工业机器人操作员。

总之，工业机器人考试对于制造企业和培训机构来说，是一个重要的考验，也是一个提高自身技能水平的机会。参加工业机器人考试需要做好充分的准备，注意各个细节问题，随时准备应变，细心观察机器人运动状态和工作环境的变化，同时必须保持持之以恒的学习态度，才能在今后的工作中更好地发挥自己的技能和效能。

机器人工业设计公司篇二

近年来，随着工业机器人技术的不断进步和发展，工业机器人越来越广泛地应用于各个行业，如汽车、机械、电子等领域，成为提高生产效率和降低劳动强度的重要手段。因此，学习和掌握工业机器人技术逐渐成为了人才市场的一大热门，在工业机器人教育中，我也深深地体会到了它的重要性。

第二段：工业机器人教育的意义

首先，工业机器人教育是提高人才素质的重要手段。随着各个行业对自动化技术的需求越来越高，学习并掌握工业机器人技术成为了很多职业人士提高技能的必经之路，这一技能和知识可以为自身的职业发展奠定基础，帮助个人在职场上获得更多的机会与竞争力。

其次，工业机器人教育是将科技成果应用到实际生产中的重要途径。随着工业机器人技术不断发展，各种新颖的机器人设备也在生产领域逐步被应用，为各个行业带来效益。掌握工业机器人技能的人员，在实际工作中能够领悟科技创新的真正含义，并将其应用到生产中，推动了科技成果的发展和应用。

第三段：工业机器人教育的重要性

工业机器人教育的重要性不仅在于它所承载的这些涵义，而且体现在以下三个方面：

首先，工业机器人技术的应用让我们的生产效率和质量大幅提升。机器人和传统的生产技术不同，能够实现人机合一，靠着其独特的精准性和高效性，能够提高效率和生产质量。

其次，工业机器人技术的应用减轻了劳动强度，这既从一个方面保证生产的环境更为安全，同时也减少了劳动者的体力处置，促进了国内劳动力的健康。

最后，工业机器人技术的应用在某些生产环节中可以减少某些错误的发生率，比如各类数据整合、生产流程的监督以及关键工序细致性检测等环节，过程的监控，减少各类管理疏漏，促进生产的准确性，从而让企业的经营和生产方向更加明确化。

第四段：工业机器人教育的困难

尽管工业机器人技术的应用是有足够的优势的，但是其中的困难和挑战也是少不了的。对于大部分学员而言，工业机器人技术本身就是一件十分陌生的事情，对于许多基础知识的掌握、程序编写能力和理论应用等方面会产生很大的困难。同时，在实际应用时，诸如整个系统的参数设置、调试和维护也会困扰人们。应对这些问题，学习持续不断的研究首先是一种非常有效缓解的方式，因为只有掌握充分的专业知识才能做到这方面的闭环。

第五段：结论

综合上述的内容，在进行了对工业机器人教育的感性思考与分析之后，笔者确信，工业机器人教育应该成为我们重视的焦点。它能够为我们的生产质量优异和制造业的升级发展提供不可替代的技术支持和帮助，更可以增强我们的国家综合实力和竞争力。总之，在未来，工业机器人技术将构成一个主要的人工智能的组成部分，我们必须及时的掌握这项技术以在职场上占据先机。

机器人工业设计公司篇三

目次

前言

引言

范围 规范性引用文件

安全分析

基本设计要求

机器人设计和制造 机器人系统的安全防护和设计

使用和维护 安装、试运行和功能测试

文件

培训

参考文献

前言

本标准为推荐性国家标准。

本标准由中国机械工业联合会提出。

本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会归口。

本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所。

本标准主要起草人：胡景谬、郝淑芬、聂尔来、许莹

本标准是首次发布。

引言 工业机器人安全标准制修订概况

1.1 国际工业机器人安全标准的制修订概况

日本举行的年会上工作组提出了新工作项目建议草案，把安全标准分成两个部分，第一部分为设计、构形和安装时的安全，第二部分为机器人重新组装、重新布置及使用时的安全规范。此两部分的内容比1992年版细化和增加了不少具体内容，特别是对安全防护电路的设计及对各类人员的安全防护措施更加明确。目前该标准正在制定中。

1.2 我国工业机器人安全标准的制修订情况

工业机器人产品在我国的研制开发始于“七五”期间。由于工业机器人产品有着与其他产品不同的特征，其运动部件，特别是手臂和手腕部分具有较高的能量，且以较快的速度掠过比机器人机座大得多的空间，并随着生产环境和条件及工作任务的改变，其手臂和手腕的运动亦随之改变。若遇到意外启动，则对操作者、编程示教人员及维修人员均存在着潜在的伤害。为此，为防止各类事故的发生，避免造成不必要的人身伤害，在研制机器人产品的同时，也立项制定工业机器人安全标准。

我国第一个安全标准gb 11291-1989是1989年3月发布，1990年实施的，它是参照日本标准jis b 8433：1986《工业机器人安全法则》制定的。1994年，经过五年的使用，发现原标准过于简单，且国际标准iso 10218也已经发布实施，按照我国积极采用国际标准的原则，于1994年成立工作组对1989年版进行修订，原国家技术监督局于1997年9月发布，1998年4月开始实施。此版本完全参照采用了iso10218：1992的版本，在内容上有所增加，首次提出了安全分析和风险评价的概念以及机器人系统的安全设计和防护措施。目前该标准尚在实施中。

编写实施规范的目的

根据《中华人民共和国标准化法》第七条及实施条例第十八条的规定：国家标准、行业标准分为强制性标准和推荐性标准。下列标准属于强制性标准：“(一)药品标准，食品卫生标准，兽药标准；(二)产品及产品生产、储存和使用中的安全、卫生标准，劳动安全、卫生标准，运输安全标准；(三)工程建设质量、安全、卫生标准及国家需要控制的其他工程建设标准；(四)环境保护的污染物排放标准和环境质量标准；(五)重要的通用技术术语、符号、代号和制图方法；(六)通用试验、检验方法标准；(七)互换配合标准；(八)国家需要控制的重要产品质量标准”。因gb 11291-1997标准是涉及产品使用中的安全标准，经全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会／机器人分委会建议，上级主管部门审核批准，此标准定为强制性标准。我国的强制性标准属于技术法规的范畴，其范围与wto规定的技术法规的五个方面基本一致。根据wto的有关规定和国际惯例，标准是自愿性的，而法规或合同是强制性的，标准的内容只有通过法规或合同的引用才能强制执行，而强制性标准则必须执行。因此为了增加gb11291标准的可操作性，便于工程技术人员、管理人员及用户更准确、全面地使用和实施安全标准，特制定本实施规范。

范围

本标准规定了工业机器人安全标准的实施步骤和细则，从而增加了gb 11291标准的可操作性，便于广大生产厂商、销售商和用户的设计、安装、调试、操作和维护等相关人员全面准确地使用和实施机器人安全标准。

本标准适用于工业环境中的工业机器人及其系统的设计、生产、销售、管理和使用。

规范性引用文件

下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。

gb 5226.1-2002 机械安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件(iec 60204-1：2000，idt)

gb 1129l-1997 工业机器人 安全规范(eqv iso10218：1992)

gb 14048(所有部分)低压开关设备和控制设备

gb/t 15706.1-1995 机械安全 基本概念与设计通则 第1部分：基本术语、方法学(eqv iso/tr 12100-1：1992)

(eqv iso/tr 12100-2：1992)

gb 11291-1997第4章主要讲述了三个方面。首先是机器人产品在设计和使用时采取安全措施的必要性；第二是对机器人及机器人系统的应用进行安全分析；第三是根据安全分析提出采取安全防护的策略和减少风险的措施，以便使整个机器人系统达到可接受的整体安全的水平。

3.1 安全分析的步骤

安全分析可按下述步骤进行：

a)对于考虑到的(包括估计需要出、入或接近危险区)应用，确定所要求的任务，即：机器人或机器人系统的用途是什么；是否需要操作、示教人员或其他相关人员出入安全防护空间，是否频繁出入；都去做什么；是否会产生可预料的误用(如意外的启动等)。

b)识别(包括与每项任务有关的故障和失效方式等)危险源，即识别由于机器人的运动以及为完成作业所需的操作中会发生什么样的故障或失效，以及潜在的各种危险是什么。

c)进行风险评价，确定属于哪类风险。

d)根据风险评价，确定降低风险的对策。

e)根据机器人及其系统的用途，采取一定的具体安全防护措施。

f)评估是否达到了可接受的系统安全水平，确定安全等级。

3.2 识别危险源

识别可能由机器人系统本身或外围设备产生或由于人与机器人系统相互干扰而产生的危险或危险状态，使在进行机器人及其系统设计，和进行风险评价时，便于危险分析。

识别危险时，应从整套装备的各个方面来进行考虑：

a)设备方面：机器人，安全防护设施，外围设备；

b)设备的构建和安装：设备之间的端点，安装的稳定性，定位的位置；

c)相互关系方面：机器人系统本身，机器人系统与其他相关设备之间，人与机器人系统相互交叉干涉而形成的危险。

危险和危险状态可以列表，对于各种机器人及其不同用途，其危险源不尽相同。大致可分为下述各项。

3.2.1 设施失效或产生故障引起的危险

a)安全保护设施的移动或拆卸——如隔栏、现场传感装置、光幕等的移动或拆卸而造成的危险；控制电路、器件或部件的拆卸而造成的危险。

b)动力源或配电系统失效或故障——如掉电、突然短路、断路等。

c)控制电路、装置或元器件失效或发生故障。

3.2.2 机械部件运动引起的危险

a)机器人部件运动——如大臂回转、俯仰、小臂弯曲、手腕旋转等引起的挤压、撞击和夹住，夹住工件的脱落、抛射。

b)与机器人系统的其他部件或工作区内其他设备相连部件运动引起的挤压、撞击和夹住，或工作台上夹具所夹持工件的脱落、抛射形成刺伤、扎伤，或末端执行器如喷枪、高压水切割枪的喷射，焊炬焊接时熔渣的飞溅等。

3.2.3 储能和动力源引起的危险

a)在机器人系统或外围设备的运动部件中弹性元件能量的积累引起元件的损坏而形成的危险。

b)在电力传输或流体的动力部件中形成的危险，如触电、静电、短路，液体或气体压力超过额定值而使运动部件加速、减速形成意外伤害。

3.2.4 危险气体、材料或条件

a)易燃、易爆环境，如机器人用于喷漆、搬运炸药；

b)腐蚀或侵蚀，如接触各类酸、碱等腐蚀性液体；

c)放射性环境，如在辐射环境中应用机器人进行各种作业，采用激光工具切割的作业；

d)极高温或极低温环境，如在高温炉边进行搬运作业，由热辐射引起燃烧或烫伤。

3.2.5 由噪声产生的危险

如导致听力损伤和对语言通信及听觉信号产生干扰。

3.2.6 干扰产生的危险

a)电磁、静电、射频干扰——由于电磁干扰、射频干扰和静电放电，使机器人及其系统和周边设备产生误动作，意外启动、或控制失效而形成的各种危险运动。

b)振动、冲击——由于振动和冲击，使连接部分断裂、脱开，使设备破坏，或产生对人员的伤害。

3.2.7 人因差错产生的危险

a)设计、开发、制造(包括人类工效学考虑)——如在设计时，未考虑对人员的防护；末端夹持器没有足够的夹持力，容易滑脱夹持件；动力源和传输系统没有考虑动力消失或变化时的预防措施；控制系统没有采取有效的抗干扰措施；系统构成和设备布置时，设备间没有足够的间距；布置不合理等形成潜在的、无意识的启动、失控等。

b)安装和试运行(包括通道、照明和噪声)——由于机器人系统及外围设备和安全装置安装不到位，或安装不牢固，或未安装过渡阶段的临时防护装置，形成试运行期间运动的随意性，造成对调试和示教人员的伤害；通道太窄，照明达不到要求，使人员遇见紧急事故时，不能安全迅速撤离，而对人员造成伤害。

c)功能测试——机器人系统和外围设备包括安全器件及防护装置，在安装到位和可靠后，要进行各项功能的测试，但由于人员的误操作，或未及时检测各项安全及防护功能而使设备及系统在工作时造成故障和失效，从而对操作、编程和维修人员造成伤害。

d)应用和使用——未按制造厂商的使用说明书进行应用和使用，而造成对人员或设备的损伤。

e)编程和程序验证——当要求示教人员和程序验证人员在安全防护空间内进行工作时，要按照制造厂商的操作说明书的步骤进行。但由于示教或验证人员的疏忽而造成误动作、误操作，或安全防护空间内进入其他人员时，启动机器人运动而引起对人员的伤害，或按规定应采用低速示教，由于疏忽而采用高速造成对人员的伤害等，特别是系统中具有多台机器人时，在安全防护区内有数人进行示教和程序校验而造成对其他设备和人员伤害的危险。

f)组装(包括工件搬运、夹持和切削加工)——是应用和使用中产生危险的一种潜在因 素，一般是由误操作或由工人与机器人系统相互干涉、人为差错造成的对设备和人员的伤害。如人工上、下料与机器人作业节拍不协调等。

g)故障查找和维护——在查找故障和维修时，未按操作规程进行操作而产生对设备和 人员的伤害。

h)安全操作规程——规程内容不齐全，条款不具体，未规定对各类人员的培训等而引起潜在的危险。

3.2.8 机器人系统或辅助部件的移动、搬运或更换而产生的潜在的危险

由于机器人用途的变更或作业对象的变换，或机器人系统及其外围设备产生故障，经过修复、更换部件而使整个系统或部件重新设置、连接、安装等形成的对设备和人员伤害的潜在危险。

3.3 风险评价

由于机器人规格、尺寸、性能和功能的不同，其用途亦各异，其危险的种类和程度亦不同，采取的安全防护措施也不尽相同，因此需评价机器人及其系统在安装、编程、操作、使用、故障查找和维护时的风险。经过评价后，采取适宜的安全对策，避免和降低风险，达到尽可能的消除危险和选择适当安全措施。

3.3.1 评价风险的要求

a)风险评价应由机器人及其系统的开发者或用户在系统设计初期进行。

b)当系统安装和构建完成后，再完成最后的全面的风险评价并保留文件。

c)风险评价的步骤：

1)确定系统的作业任务和识别各种潜在的危险(假定没有安装安全防护装置)；

2)进行风险判断；

3)确定降低风险和选择安全防护类型；

4)在安装了安全防护装置后，确定风险是否降低到可接受的等级。

3.3.2 风险要素

风险与特殊情况或技术过程开发中所考虑的危险有关，它是该危险可能伤害的严重度和伤害出现的概率及避免或限制伤害的可能性的函数(参见gb/t 16856-1997的7.1)。

a)严重度——可能伤害的程度，用符号s1和s2表示。

损伤的严重度是指对人的伤害：

——轻度损伤(s1)：通常是可恢复的；

——严重损伤(s2)：通常不可恢复，包括死亡。

在确定s1和s2时，应根据事故的通常后果和正常治愈的过程做出决定，例如撞伤和(或)划伤而并无并发症可划作s1，而断肢或死亡将划作s2。

b)伤害出现的概率，用暴露于危险区域中人的频次和(或)时间来评估，用符号e1和e2来表示：

——频繁暴露(e2)：如一个人在正常工作条件下，为了上、下工件须经常到达机器人的危险区域，或连续地暴露于危险区域中。

c)避开危险的可能性，用符号a1、a2来表示。应考虑下述因素：

——危险事件出现时速度的高低，如机器人的运动速度是处于低速还是高速；

——各类人员逃避危险的可能性(如人员反应的灵敏性，足够的间距或通道)；

——有无操作的实践经验和知识以及安全的实际经验。

出现危险状态时如有避开事故的机会或能明显地减小其影响则宜选a1，如果几乎无避开危险的机会应选a2。

表1 危险的严重度、暴露、避免的类别表

3.4 确定风险降低索引号

对每种作业任务，由表1得到危险的严重度、暴露和避免等判据的综合情况，再从表2交叉得到风险降低的索引号。表2是假定没有安装安全防护装置的。

表2 安全防护装置选择前风险降低的判定阵列

3.5 安全防护装置的选择

由表2确定风险降低的索引号，再从表3确定安全防护装置性能和安全控制系统性能的最低要求。

表3 安全防护装置性能选择阵列表

3.5.1 索引号r4

本类型为最低的安全防护性能，应通过行政管理手段，包括音响/视觉的警示措施和培训来降低风险。

3.5.2 索引号r3

安全防护至少应依靠非联锁的隔栏、与危险源之间的间距、安全规程、人员保护设备来降低风险，并采用索引号r4的措施进行安全防护。

3.5.3 索引号r2

安全防护应通过防止危险进入或切断危险的措施来达到，并采用r3和r4条款的安全防护来降低风险。

3.5.4 索引号r1

风险的降低应通过危险的消除或确实不会产生相当的或更大的危险的置换来完成。当不可能消除危险或置换时，应采用r2的所有条款内容和用r3及r4条款的安全防护来降低风险。

3.5.5 简单的安全控制系统性能

应采用单通道电路设计和构成简单的安全控制系统，并且是可编程的。

注：这种典型电路仅宜用于发信号和报警。

3.5.6 单通道安全控制系统性能

单通道安全控制系统应以硬件为基础，或采用用以制约机器人运行而形成限定空间的限位装置，如：机械挡块、极限开关、光幕、激光扫描器件等。这些部件应经过验证是安全的，且遵照制造商的建议使用的。采用的电路设计应被证实是安全的(如单通道的电气一机械的反向制动装置在断路状态时能发出信号进行停止)。

3.5.7 具有监控功能的单通道安全系统性能

具有监控功能的单通道安全控制系统应包括3.5.6的要求，应经过验证是安全的，并应在适当的时间间隔后，进行检查(如果可能，宜自动查明故障)。

a)在机器人及其系统启动时和在操作中每种状态变化时，能进行安全功能的检查。

b)检查时若未探测出故障则允许操作进行；若探测出有故障存在应生成一个停止信号；若运动停止后仍有危险，则应发出警告。

c)检查时不会引起新的危险状态产生。

d)故障跟踪探测直到故障清除，应一直保持在安全状态。

3.5.8 控制可靠的安全控制系统的性能

控制可靠的安全控制系统应设计和构建成在任何单个器件发生故障时不妨碍机器人停止运动。

这种安全控制系统应以硬件构成，或在此基础上使用软件及基于固件的控制器，且包括在该系统等级上的自动监控装置。

a)若检测到故障，则监控装置能生成一个停止信号；若运动停止后仍存在危险，则应给出个警告。

b)在跟踪检测故障直到故障清除，应一直保持在安全状态。

c)当发生非偶然的失效时，应考虑到类似的失效模式。

d)在失效时，宜检测单个的故障。若不能实施，则应在对安全功能发下个指令时检测“失效”。

e)这种安全控制电路应与正常的程序控制电路分开。

3.6 验证

一旦按照表3的要求选择和安装了安全防护装置，则必须按照3.2和3.3的内容再一次重复进行，以确保被识别的每种危险已经被防止，而残余的风险是可容许的。再次对每个任务用表1评价能否避开、暴露的情况和损伤的严重度，然后用表4确定风险降低的索引号。当得到的索引号是r3和r4时，说明采取的安全防护装置是适宜的。若得到的风险降低的索引号不是r3或r4时，则应选择附加的安全防护装置来控制残余的风险，使风险降低的索引号达到r3和r4。

表4 安装了安全防护装置的安全防护选择验证表 基本设计要求

4.1 安全失效

4.1.1

安全失效是指当机器人及其系统在实际应用时，元器件或某个部件发生不可预见的失效。但在设计、构造和使用时则应预先考虑到这种情况的发生，不使其安全功能受到影响，若某一项功能受到影响暂停时，则整个系统仍然处于安全状态，且应提供一种能确保安全(如锁住)的工作方式选择器件或措施以防止自行启动。安全功能是由输入信号触发并通过控制系统有关安全部件处理的，能使机器人及其系统达到安全状态的功能。机器人及其系统的安全功能至少应包括：

a)限制运动范围的功能；

b)紧急停机和安全停机的功能；

c)慢速运动——机器人运动速度低于250 mm/s；

d)安全防护装置的联锁功能。

4.1.2

在进行机器人控制系统功能设计时，亦应考虑到安全失效的情况。控制功能的基本要求应符合gb/t 5226.1-2002的9.2的规定。这里的功能包括起动功能、停止功能、工作方式选择功能、安全防护装置功能一项或几项暂停操作功能等，具体要求将在后面章节中叙述。

4.2 电气设备

机器人及其系统中的电气设备的选择应符合其预定的用途，选用的元器件、部件及设备则应符合产品标准。

4.3 电源

电源和接地(保护接地)应符合制造厂的规定。一般，在常规电源条件下，机器人及其系统的电气控制装置应设计成能在满载或无载时正常运行。

4.4 电源隔离

电源隔离是在机器人系统和电源之间安装隔离(切断)装置，它应安装在对操作人员无伤害之处。隔离装置应具有断路或开路功能。当需要时，该装置将切断机器人系统电气控制的电源，当使用两个或两个以上的电源隔离装置时，应采取联锁保护措施。

当电源隔离器件采用gb 14048的开关隔离器件切断开关或断路器时，其基本技术要求可参见gb/t5226.1-2002的5.3.3。

机器人设计和制造

在设计和制造机器人时应从人类工效学、机械、控制系统、手把手示教编程、应急运动、动力源、储能、干扰、操作状态、选择装置等方面进行安全防护的设计，使机器人在应用时，有一个良好的安全基础。

5.1 人类工效学原则

a)机器人各部件的设计应考虑操作和维修人员的身材、姿势、体力和动作特征，以避免在使用和维修机器人时产生紧张状态和运动。例如：示教盒的大小、键盘布置和重量应使编程人员在编程时不会产生握不住和误操作的状况；人工引导机器人示教时，牵引力不能大于中等操作人员的手动拉力或压力；各部件的连接或固定件应设计得使人的手或工具能接近紧固零件。

b)人机接口的设计和布局应易于操作，如操作和编程装置，手持式控制装置、控制板、计算机终端及应用程序的媒体驱动装置的位置，应处于操作者在正常工作位置上易够得着的范围内。意外操作的可能性应减至最小，且操作者进行操作时不会处于危险位置上。

c)应给出能清晰指示机器人工作方式及非编程原因而使机器人停止运动的相应信息。

5.2 机械部分设计的安全要求

设计机器人机械部分时，除需按照常规机械设计考虑机械结构及其零部件应能满足机器人所需的运动功能、性能要求、强度、刚度、各种相应尺寸及外形外，还应考虑在设计中消除由机器人运动部件所产生的危险。若不可能在机械部分设计时清除这种危险，则应进行安全防护的设计及采取相应的安全措施。

5.2.1 机器人运动范围的限定

机器人的运动范围是机器人的一项性能指标。它是由机器人操作机构的结构、传动和尺寸来决定的。但机器人的作业对象不同，所需的工作空间也不同。为了限定机器人各轴的运动，要采用各种限止机器人运动范围的方式，如机械方式、电气控制方式、软件编程方式等，但必须同时采取安全预防措施。

a)采用机械式限位装置，如可调整的机械挡块及缓冲装置。要求在设计时能考虑到在机器人具有额定负载和最大速度运动时，该装置能使机器人停止在已调整好的位置上，且用紧固件可靠地固定在该位置上。

b)非机械式限位装置。当设计、构造和安装后能达到与机械停止装置同等的安全水平时，可采取非机械式限位装置。非机械式限位装置包括用电动、气动、液压的限位装置、限位开关、光幕、激光扫描器件等。在安装后要进行测试，测试时必须以设计确定的最大的预期负载和最大速度进行运动，并能停止在预期的位置上。非机械式限位装置的电路必须是可靠的，测试方法和结论必须写在文件中。

5.2.2 防护罩和外壳

机器人中构成危险因素的电气、液压等部件应具有固定的防护罩和外壳，且在正常运行期间不能打开；当需要打开防护罩和外壳时，应采用工具才能卸下或打开。

5.2.3 运输考虑

在设计机器人时，应考虑吊装和运输的需要。设计吊装用的挂钩、吊环螺钉、螺钉孔和抓手等，必须能承受整个机器人的重量。机器人吊装时，运动部件应采取恰当的措施进行定位，不使其在吊装和运输过程中产生意外的运动，造成危害。包装运输时，应按包装标准进行包装，并在包装箱外打上所需标记。

5.2.4 安装的预防措施

此处的安装是指机器人安装用的零、部件。设计机器人的安装底座时，应能使机器人牢固地安装在所需位置上，并且在预计的各种操作运行条件下，机器人能安全、稳定地运行。

5.3 控制系统设计的安全要求

5.3.1 面板的布置

为防止出现偶然的或意外的操作，控制系统面板上选用的控制器件，应能承受规定的使用应力，一般应具有ip54的最低防护等级。所设计的安装位置应使维修时易于接近，操作者在正常工作位置上易够得着操作者进行操作时不会处于危险位置，并使意外操作的可能性减至最小。

其他如按钮的颜色和标记、指示灯的使用方式和颜色及闪烁、光标按钮、具有旋动部分的控制器件(如电位器)、起动器件等的安全要求，应按照gb/t 5226.1-2002的10.2～10.6的要求执行。

5.3.2 紧急停机

紧急停机是机器人的一项重要功能，它优先于机器人其他所有功能，即它能超越其他功能撤除机器人驱动器的动力，使机器人的全部运动部件停止运动。

a)在机器人每个操作工位包括能启动机器人运动的悬吊式操作盒或示教盒处，均应有一个手动操作的急停装置。

b)急停装置的操作件应是红色的，其后面的衬托色应着黄色。按钮开关操作件外形应是掌形或蘑菇形。

c)急停装置的操作件未经手动复位前应不可能恢复，若有几个急停装置，则在所有操作件复位前电路不应恢复。手动操作急停装置的操作件的触头应能确保强制断开操作件。

d)任何机器人启动前，必须手动复位，而急停电路本身的复位不应启动机器人的任何运动。

如果急停或动力源故障引起的逻辑判别错误或存储状态丢失，则必须在存储或逻辑顺序复位后才可以开始操作。

5.3.3 安全停止

为了与外部的安全防护器件连接，每台机器人应设计有一组或多组安全停止电路。

当机器人以自动方式运行时，安全停止电路应能使机器人所有运动停止，并且能撤消机器人驱动器的动力。这种停止可以用手动实现也可以用安全控制系统电路的逻辑控制来实现。

机器人启动前，必须使驱动器的动力复位，而对驱动器施加动力不应引起机器人的任何动作。

5.3.4 电连接器

在设计机器人的电气连接器时，应考虑由于连接器的失配可能会引起机器人的危险运动，因此机器人的电气连接器应采用键入式的或具有标志或标记的接插件，使其不能互换。

若电气连接器分离或破裂可能引起机器人的危险运动，则在设计时应采取保护措施，如捆扎、配对啮合等。

5.3.5 示教盒

机器人的示教盒设计时，应满足下列安全要求。

a)示教盒的设计应满足人类工效学的原则(见5.1)。

b)在安全保护空间内使用示教盒时，应不能启动机器人以自动方式运行。当机器人处于示教盒控制下时，机器人所有运动都只能由示教盒启动。

c)由示教盒启动机器人进行示教时，工具中心点(tcp)的速度应不超过250 mm/s。

d)示教盒上具有的可供选择的大于250 mm/s的速度，如在进行任务程序校验时使用，操作人员应在安全防护空间外用键控开关谨慎地操作。当安全防护空间内有人时，应仅使用握持一运行控制装置和使能装置来启动机器人运动。

e)在示教盒上能引起机器人运动的所有按钮和其他器件，处于松开位置时，机器人的运动应处于停止状态。

f)示教盒上应设有急停器件。

5.3.6 使能装置

当使能装置作为机器人控制系统的一部分时，该使能装置应具有三个位置的开关，仅当连续握持在中心位置上才允许机器人运动或具有其他功能。放松装置的中心使能位置或按在中心使能位置旁边，应安全停止机器人的危险运动。使能装置应与安全控制系统的停止电路或其他等效的安全停止电路相连接。

可以通过设计使当安全防护空间内无人或机器人工具中心点的运动小于250 mm/s时，使能装置不起作用。

使能装置可以是示教盒的一部分，也可以单独设置。

5.4 使用移动手臂进行编程的机器人的安全措施

当机器人编程采用人工引导机器人手臂时，应采取安全预防措施，如在进行编程和进行配重时应能安全地断开电源。

5.5 应急运动的预防措施

机器人轴应急运动时，应采取相应的安全措施。例如：

a)动力断开时：

用溢流阀使系统降压；

配有配重的平衡装置，则应设置机动制动器的手动释放装置。

b)动力接通时：

采用先导控制阀或部件的手动控制设备；

启动反向运动去控制设备。

5.6 动力源

设计机器人时，应考虑动力源动力的丧失、恢复和变化时不会引起机器人危险运动。

应满足gb/t 5226.1-2002的4.3对电源的要求；提供欠压保护器件使其在预定的电压值下应确保进行适当的保护，但应防止欠压保护器件复原后，不能自行重新启动。

5.7 储能

当机器人的结构中含有储能的零部件(如蓄能器、弹簧、配重或飞轮等)时，在储能器处应打上标记，同时给出控制和释放能量的方法。如自动卸荷、局部卸压，压力指示等。

5.8 干扰

在设计和构造机器人时，应综合采用屏蔽、滤波、抑制、接地等抗干扰措施，减少电磁干扰(emi)、静电放电(esd)、射频干扰(rfi)、热、光、振动等对机器人运行安全的影响。

5.9 操作状态选择装置

在设计时，所选用的装置应能保证明确的选择各种操作状态和能指示所选择的操作状态。不同操作状态的选择其本身不应引起机器人的运动或者启动机器人其他功能。

仅当操作状态选择装置可靠时(如采用键控选择)，才允许通过操作状态的选择(如设定、示教、程序验证等)暂停安全防护装置的保护。在安全防护装置的保护暂停期间应防止自动操作，且机器人的运动速度应不超过250 mm/s，但某些操作要求运行速度大于250 mm/时，则应要求操作人员在安全防护空间内操作，且机器人的运动只能通过握持一运行控制装置和使能装置来启动。

机器人系统的安全防护和设计

6.1 机器人系统的设计

6.1.1 概要

在设计和布置机器人系统时，为使操作员、编程员和维修人员能得到恰当地安全防护，应按照机器人制造厂的规范进行。为确保机器人及其系统与预期的运行状态相一致，则应评价分析所有的环境条件，包括爆炸性混合物、腐蚀情况、湿度、污染、温度、电磁干扰(emi)、射频干扰(rfi)和振动等是否符合要求，否则应采取相应的措施。

6.1.2 安全防护空间

安全防护空间是由机器人外围的安全防护装置(如栅栏等)所组成的空间。确定安全防护空间的大小是通过风险评价来确定超出机器人限定空间而需要增加的空间。一般应考虑当机器人在作业过程中，所有人员身体的各部分应不能接触到机器人运动部件和末端执行器或工件的运动范围(参见gb 11291-1997中的图1)。

6.1.3 机器人系统的布局

a)控制装置的机柜宜安装在安全防护空间外。这可使操作人员在安全防护空间外进行操作、启动机器人运动完成工作任务，并且在此位置上操作人员应具有开阔的视野，能观察到机器人运行情况及是否有其他人员处于安全防护空间内。若控制装置被安装在安全防护空间内时，则其位置和固定方式能满足在安全防护空间内各类人员安全性的要求(参见gb 11291-1997的7.6和第8章的要求)。

b)机器人系统的布置应避免机器人运动部件和与机器人作业无关的周围固定物体和设备(如建筑结构件、共用设施等)之间的挤压和碰撞，应保持有足够的安全间距，一般最少为0.5 m。但那些与机器人完成作业任务相关的设备和装置(如物料传送装置、工作台、相关工具台、相关机床等)则不受约束。

c)当要求由机器人系统布局来限定机器人各轴的运动范围时，应按5.2.1的要求来设计限定装置，并在使用时进行器件位置的正确调整和可靠固定。

d)在设计末端执行器时，应使其当动力源(电气、液压、气动、真空等)发生变化或动力消失时，负载不会松脱落下或发生危险(如飞出)；同时，在机器人运动时由负载和末端执行器所生成的静力和动力及力矩应不超出机器人的负载能力。

e)机器人系统的布置应考虑操作人员进行手动作业时(如零件的上、下料)的安全防护。可通过传送装置、移动工作台、旋转式工作台、滑道推杆、气动和液压传送机构等过渡装置来实现，使手动上、下料的操作人员置身于安全防护空间之外。但这些自动移出或送进的装置不应产生新的危险。

6.1.4 动力断开

a)提供给机器人系统及外围设备的动力源应满足由制造商的规范以及本地区的或国家的电气构成规范要求，并按标准提出的要求进行接地。

b)在设计机器人系统时，应考虑维护和修理的需要，必须具备有能与动力源断开的技术措施。断开必须做到既可见(如运行明显中断)，又能通过检查断开装置操作器的位置而确认，而且能将切断装置锁定在断开位置。切断电器电源的措施应按相应的电气安全标准。机器人系统或其他相关设备动力断开时，应不发生危险。

6.1.5 急停

机器人系统的急停电路应超越其他所有控制，使所有运动停止，并从机器人驱动器上和可能引起危险的其他能源(如外围设备中的喷漆系统、焊接电源、运动系统、加热器等)上撤除驱动动力。

a)每台机器人的操作站和其他能控制运动的场合都应设有易于迅速接近的急停装置。

b)机器人系统的急停装置应如机器人控制装置一样，其按钮开关应是掌揿式或蘑菇头式，衬底为黄色的红色按钮，且要求由人工复位。

c)重新启动机器人系统运行时，应在安全防护空间外，按规定的启动步骤进行。

d)若机器人系统中安装有两台机器人，且两台机器人的限定空间具有相互交叉的部分，则其共用的急停电路应能停止系统中两台机器人的运动。

6.1.6 远程控制

当机器人控制系统需要具有远程控制功能时，应采取有效措施防止由其他场所启动机器人运动而产生危险。

具有远程操作(如通过通信网络)的机器人系统，应设置一种装置(如键控开关)，以确定在进行本地控制时，任何远程命令均不能引发危险产生。

6.2 安全防护装置

根据gb/t 15706.1-1995的定义，安全防护装置是安全装置和防护装置的统称。安全装置是“消除或减小风险的单一装置或与防护装置联用的装置(而不是防护装置)”。如联锁装置、使能装置、握持一运行装置、双手操纵装置、自动停机装置、限位装置等。防护装置是“通过物体障碍方式专门用于提供防护的机器部分。根据其结构，防护装置可以是壳、罩、屏、门、封闭式防护装置等”。如固定式防护装置、活动式防护装置、可调式防护装置、联锁防护装置、带防护锁的联锁防护装置及可控防护装置等。

为了减小已知的危险和保护各类工作人员的安全，在设计机器人系统时，应根据机器人系统的作业任务及各阶段操作过程的需要和风险评价的结果，选择合适的安全防护装置。所选用的安全防护装置应按制造厂的说明进行使用和安装。

6.2.1 机器人系统安全防护装置的作用

安全防护装置应能：

a)防止各操作阶段中与该操作无关的人员进入危险区域；

b)中断引起危险的来源；

c)防止非预期的操作；

d)容纳或接受由于机器人系统作业过程中可能掉落或飞出的物件；

e)控制作业过程中产生的其他危险(如抑制噪声、遮挡激光、弧光、屏蔽辐射等)。

6.2.2 机器人系统的安全防护装置

机器人系统的安全防护可采用一种或多种安全防护装置，如：

a)固定式或联锁式防护装置；

b)双手控制装置、使能装置、握持一运行装置、自动停机装置、限位装置等；

c)现场传感安全防护装置(pssd)，如安全光幕或光屏、安全垫系统、区域扫描安全系统、单路或多路光束等。

6.2.3固定式防护装置

固定式防护装置应：

a)通过紧固件(如螺钉、螺栓、螺母等)或通过焊接将防护装置永久固定在所需的地方；

b)其结构能经受预定的操作力和环境产生的作用力，即应考虑结构的强度与刚度；

c)其构造应不增加任何附加危险(如应尽量减少锐边、尖角、凸起等)；

d)不使用工具就不能移开固定部件；

e)隔板或栅栏底部离走道地面不大于0.3 m，高度应不低于1.5 m。

除通过与通道相连的连锁门或现场传感装置区域外，应能防止由别处进入安全防护空间。

注：在物料搬运机器人系统周围安装的隔板或栅栏应有足够的高度以防止任何物件由于 末端夹持器松脱而飞出隔板或栅栏。

6.2.4 联锁式防护装置

a)在机器人系统中采用联锁式防护装置时，应考虑下述原则：

1)防护装置关闭前，联锁能防止机器人系统自动操作，但防护装置的关闭应不能使机器人进入自动操作方式，而启动机器人进入自动操作应在控制板上谨慎地进行。

2)在伤害的风险消除前，具有防护锁定的联锁防护装置处于关闭和锁定状态；或当机器人系统正在工作时，防护装置被打开应给出停止或急停的指令。联锁装置起作用时，若不产生其他危险，则应能从停止位置重新启动机器人运行。

中断动力源可消除进入安全防护区之前的危险，但如动力源中断不能立即消除危险，则联锁系统中应含有防护装置的锁定和/或制动系统。

在进出安全防护空间的联锁门处，应考虑设有防止无意识关闭联锁门的结构或装置(如采用两组以上触点，具有磁性编码的磁性开关等)。应确保所安装的联锁装置的动作在避免了一种危险(如停止了机器人的危险运动)时，不会引起另外的危险发生(如使危险物质进入工作区)。

b)特殊用途中联锁系统的选择应考虑到风险评价(见3.3)。

c)在设计联锁系统时，亦应考虑安全失效的情况，即万一某个联锁器件发生不可预见的失效时，安全功能应不受影响。若万一受影响，则机器人系统仍应保持在安全状态。

6.2.5 现场传感装置

在机器人系统的安全防护中经常使用现场传感装置，在设计时应遵循下述原则：

a)现场传感装置的设计和布局应能使传感装置未起作用前人员不能进入且身体各部位不能伸到限定空间内。为了防止人员从现场传感装置旁边绕过进入危险区，要求将现场传感装置与隔栏一起使用。

b)在设计和选择现场传感装置时，应考虑到其作用不受系统所处的任何环境条件(如湿度、温度、噪声、光照等)的影响。

c)当现场传感装置已起作用时，只要不产生其他的危险，可将机器人系统从停止状态重新启动到运行状态。

d)在恢复机器人运动时，应要求撤除传感区域的阻断，此时不应使机器人系统重新启动自动操作。

e)应具有指示现场传感装置正在运行的指示灯，其安装位置应易于观察。可以集成在现场传感装置中，也可以是机器人控制接口的一部分。

6.3 警示方式

在机器人系统中，为了引起人们注意潜在危险的存在，应采取警示措施。警示措施包括栅栏或信号器件。它们是被用于识别通过上述安全防护装置没有阻止的残留风险，但警示措施不应是前面所述安全防护装置的替代品。

6.3.1 警示栅栏

为了防止人员意外进入机器人限定空间，应设置警示栅栏。

6.3.2 警示信号

为了给接近或处于危险中的人员提供可识别的视听信号，应设置和安装信号警示装置。在安全防护空间内采用可见的光信号来警告危险时，应有足够多的器件以便人们在接近安全防护空间时能看到光信号。

音响报警装置则应具有比环境噪声分贝级别更高的独特的警示声音。

6.4 安全生产规程

应该考虑到机器人系统寿命中的某些阶段(例如调试阶段、生产过程转换阶段、清理阶段、维护阶段)，设计出完全适用的安全防护装置去防止各种危险是不可能的，且那些安全防护装置亦可以被暂停。在这种状态下，应该采用相应的安全生产规程。

6.5 安全防护装置的复位

重建联锁门或现场传感装置区域时，其本身应不能重新启动机器人的自动操作。应要求在安全防护空间仔细地动作来重新启动机器人系统。重新启动装置的安装位置，应在安全防护空间内的人员不能够到的地方，且能观察到安全防护空间。

使用和维护

机器人系统安全防护装置经过设计、构建、安装和试运行后，在使用时(如示教编程、程序验证、自动操作、故障查找和维护)亦应满足安全要求。用户在使用和维护期间，应对机器人系统每一操作者提供安全防护的措施，以保证他们不受伤害。

7.1 编程

进行编程时应尽可能在安全防护空间外来进行。当示教人员必须进入安全防护空间内进行编程时，则应采用下述附加的安全防护措施，并通过5.9中的操作状态选择要求暂停安全防护装置(如连锁门、现场传感装置)的保护功效。

7.1.1 编程前

a)用户必须确保示教人员按照培训要求进行培训，并在实际的机器人系统中的机器人上进行训练和熟悉包括所有安全防护措施在内的所推荐的编程步骤。

b)示教人员应目检机器人系统和安全防护空间，确保不存在产生危险的外界条件。示教盒的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常操作。示教操作开始前，应排除故障和失效。编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力(必需的平衡装置应保持有效)。

c)示教人员进入安全防护空间前，所有的安全防护装置应确保在位，且在预期的示教方式下能起作用。进入安全防护空间前，应要求示教人员进行编程操作，但应不能进行自动操作。

7.1.2 编程中

a)示教期间仅允许示教编程人员在防护空间内。

b)示教人员应具有和使用有单独控制机器人运动功能的示教盒。

c)示教期间，机器人运动只能受示教装置控制。机器人不应响应来自其他地方的遥控命令。

d)示教人员应具有单独控制在安全防护空间内的其他设备运动控制权，且这些设备的控制应与机器人的控制分开。

e)若在安全防护空间内有多台机器人，而栅栏的连锁门开着或现场传感装置失去作用时，所有的机器人都应禁止进行自动操作。

f)机器人系统中所有急停装置都应保持有效。

g)示教时，机器人的运动速度应低于250 mm/s，具体的速度选择应考虑万一发生危险，示教人员有足够的时间脱离危险或停止机器人的运动。

7.1.3 返回自动操作

在启动机器人系统进行自动操作前，示教人员应将暂停使用的安全防护装置功效恢复。

7.2 编程数据

应保留任务程序和维修程序的记录。

程序数据不使用时，应储存在可传送的媒体(如纸、磁盘等)中，并存放在合适的保护环境中。

7.3 自动操作

仅在满足下列要求时，才能启动机器人进行自动操作：

a)预期的安全防护装置都在位，并且能起作用；

b)在安全防护空间内没有人；

c)遵守安全操作规程。

7.4 程序验证(程序校验)

程序验证是确认机器人的编程路径及处理性能与应用时所期望的路径和处理性能是否一致的方法。验证可以是程序路径的全部或一段。程序验证的人员应尽可能在安全防护空间外执行。当人员必须在安全防护空间内完成程序验证时，应满足以下条件：

a)程序验证必须在机器人运动速度低于250mm/s时进行，除机器人的运动控制仅使用握持一运行装置或使能装置外，还应满足7.1编程时的安全防护要求。

b)当要求在机器人的运行速度超过250mm/s时，校验人员在安全防护空间内检查已编程的作业任务和与其他设备相互配合关系，应采用以下的安全防护要求：

2)安全防护空间内的工作人员应使用使能装置或与其安全级别等效的其他装置；

3)应建立安全工作步骤以使在安全防护空间内的人员的危险减至最小。

7.5 故障查找

故障查找应在安全防护空间外进行。当不能实行，且机器人系统设计时已考虑到需要在安全防护空间内进行故障查找，则应采用下列的安全要求：

a)担负故障查找的人员要经过特别的核准和对这种工作进行过培训；

b)进入安全防护空间内的人员应使用使能装置使机器人运动；

c)制定安全操作规程，使安全防护空间内的人员对危险的暴露降至最低。

7.6 维护

为了确保机器人或机器人系统连续安全运行，应制定检查和维护的程序，而检查和维护程序的制定应考虑制造商的建议。

7.6.1 为避免机器人系统的维修人员受到危险的伤害，应按照制造商的说明书对其进行安全防护和进行安全培训。

7.6.2 尽可能使维修人员在安全防护空间外进行作业，如将机器人臂放置于某一预定的位置。

当必须在安全防护空间内完成维护任务时，应根据风险评价来考虑选择下面所述的安全防护措施。

7.6.2.1 应使用切断动力源的步骤关断机器人系统并释放或阻塞潜在的所积蓄的能量。

7.6.2.2 当机器人已上电，要求维修人员进入安全防护空间内进行维修时，应做到下述几点：

a)进入安全防护空间前应完成下列步骤：

1)对机器人系统进行目检，以判断是否存在可能引起误动作的条件；

2)为确保示教盒能进行正常操作，使用前应进行功能测试；

3)若发现某些故障或误动作的条件，则维修人员在进入安全防护空间之前应进行排除或修复。

b)在安全防护空间内的维修人员应拥有机器人或机器人系统的总的控制权，且：

1)机器人控制应脱离自动操作状态；

2)机器人应不能响应任何远程控制信号；

3)所有机器人系统的急停装置应保持有效。

c)启动机器人系统进入自动操作状态前，应恢复暂停作用的安全防护装置的功效。

安装、试运行和功能测试

8.1 安装

机器人系统应按制造厂说明书的要求进行安装，并按gb/t 12644作为安装期间的补充指导。安全防护措施应通过危险分析和风险评价后进行判定。生产前，用户应重新检查安全要求，以确保安全防护装置运行可靠。

a)所有的安全防护装置应在预定的使用条件下进行试验。其不足之处必须进行修改。

b)必须重新检查作业任务，保证安全防护不会妨碍其作业任务的完成。

c)复查安全防护装置的作用，保证其不易于失去作用或绕过安全防护装置。

8.2 试运行和功能测试

机器人或机器人系统在安装或再置位后的启动(包括首次启动)和测试中，应遵循下述条款的规定。这些规定同样适用于机器人或机器人系统中软件或硬件更换之后和影响其运行的维修之后。

8.2.1 限定空间的指定

所有的机器人或机器人系统都应安装安全防护装置。若计划中的安全防护装置在进行试运行和功能测试前尚未就位，则应在运行前采取安装限定空间的临时措施(如安装链条、轻便墙板、警示栅栏等)。

8.2.2 人员的限制

在调试和功能测试期间，安全防护装置生效前，不允许人员进入安全防护空间。

8.2.3 安全和运行检验

应按照制造厂的说明书进行机器人及其系统的试运行和功能测试，并应包括如下的准备工作：

a)通电前检查。

1)机器人已按说明书正确安装，且稳定性好。

2)电气连接正确，电源参数(如电压、频率、干扰级别等)在规定的范围内。

3)其他设施(如水、空气、燃气等)连接正确，且在规定的界限内。

4)通信连接正确。

5)外围设备和系统连接正确。

6)已安装好限定空间的限位装置。

7)已采用安全防护措施。

8)周边的环境符合规定(如照明、噪声等级、湿度、温度、大气污染等)。

b)通电后检查。

1)机器人系统控制装置的功能如启动、停机、操作方式选择(包括键控锁定开关)符合预定要求，机器人能按预定的操作系统命令进行运动。

2)机器人各轴都能在预期的限定范围内进行运动。

3)急停及安全停机电路及装置有效。

4)可与外部电源断开和隔离。

5)示教装置的功能正常。

6)安全防护装置和联锁的功能正常，其他安全防护装置(如栅栏、警示装置)就位。

7)在“慢速”时，机器人能正常运行，并具有作业能力。

8)在自动(正常)操作方式下，机器人运行正常，且具有在额定负载和要求的速度下完成预定作业的能力。

8.2.4 机器人系统重新启动步骤

机器人及其系统的软件、硬件及任务程序更换、修理或维护后，重新启动时应遵循如下步骤：

a)通电前，检查硬件的任何变化或附加物；

b)为了正常运行，对机器人系统进行功能性测试。

文件

9.1 机器人制造厂应提供的文件

机器人产品制造厂随机提供的有关文件至少应包括下列各项：

a)产品检验合格证；

b)按gb/t 12644所规定的表示机器人规范参数的表格及说明；

e)机器人进行试运行，编程、操作及重新启动安全运行步骤和试验、校验的使用说明书；

f)机器人可能发生故障的描述及进行定期维护、保养、试验和校验及预防的说明；

h)对各类人员的要求及培训的说明。

9.2 机器人系统制造厂应提供的文件

机器人系统制造厂提供的文件应包括机器人、辅助设备及安全防护装置在内整个系统的全部文件。

a)机器人制造厂提供的所有文件；

b)电气、液压、气动系统所有控制系统的功能和位置的说明；

e)系统的维护、修理步骤及说明；

f)可预见的危险状态、残留的风险及避免危险的措施等的说明；

g)建议应采用的附加保护措施(如系统的安全操作规程、培训、人员的保护装备等)的说明。

培训

使用机器人及机器人系统的用户应确保其编程、操作、维修人员参加安全培训，并获得胜任该工作的能力。培训最好是教室与操作现场相结合。

10.1 培训的目标

培训的目的是要参加培训的人员了解到下列信息：

a)安全器件的用途和它们的功能；

b)专门涉及健康和安全的规程；

c)通过机器人或机器人系统的运行而形成的各种危险；

d)与特定的机器人有关的工作任务和用途；

e)安全的基本概念。

10.2 培训的要求

a)学习适用的安全规程标准和机器人制造厂及机器人系统设计者的安全建议；

b)理解所安排的任务的明确含义；

d)识别与作业有关的危险，包括辅助设备带来的危险；

e)识别安全防护措施，包括安全防护装置的类型、安全防护装置的能力或挑选方案、所选择的器件的功能、器件的功能测试方法、所选器件的限止性以及从识别危险开始的安全操作步骤、对人员的安全防护装备等。

f)掌握保证安全防护装置和联锁装置功能正常的测试方法。

10.3 再培训的要求

当系统变更，人员变化和事故发生以后，为了确保安全操作，应对相关人员重新进行安全培训。

参 考 文 献

gb/t 16855.1-2005 机械安全 控制系统有关安全部件 第1部分：设计通则(iso 13849-1：1999，mod)

iso 10218：1992 工业机器人安全

【发布日期】20080606

【实施日期】20080801

机器人工业设计公司篇四

自从工业机器人开始普及以来，它们已经成为了现代制造业中不可或缺的一部分。然而，许多学生和工作人员在使用这些机器人时缺乏必要的技能和知识。随着机器人市场的不断发展和丰富，工业机器人教育也变得愈发重要。在这篇文章中，我将分享我的工业机器人教育心得体会，并探讨如何让学生更好地掌握这项技能以及在未来更加成功。

第二段：理论知识是必不可少的

在成功掌握工业机器人技术之前，学生需要深入了解机器人的理论知识。了解机器人的基础知识对于学生来说是至关重要的，因为这使他们能够操作和维护这些机器人，同时还能更好地了解机器人是如何被使用的。因此，我们可以从学生开展计算机编程、机器人控制的角度来进行机器人的教学，以帮助学生建立他们所需要的基础知识。

第三段：合适的培训课程

为了让学生更好地掌握工业机器人技术，我们需要为他们提供合适的培训课程。合适的培训课程应该循序渐进地介绍机器人的基础知识、操作技能和维修和维护需求。通过提供具有挑战性的实际案例研究，学生可以更好地了解和掌握机器人的各种专业技能。此外，带领学生参观生产车间，使他们实际了解工业机器人是如何运作的，也是非常有益的。

第四段：实践操作的重要性

工业机器人教育的核心是帮助学生在实践中掌握技能。除了理论知识和培训课程外，学生需要参加实践操作，并亲自操作机器人。为了有效培训学生，我们需要让学生亲身参与机器人编程、维修和维护等环节，这样才能真正掌握机器人所需要的各项技能。

第五段：结论

在工业机器人教育方面，理论知识、合适的培训课程和实践操作是必不可少的。通过系统地学习这些技能，学生能够更好地应对未来的挑战，从而在未来的工作中取得成功。在教育方面，我们应该不断创新，充分利用机器人技术的优势，以更好地帮助学生掌握机器人技能。

机器人工业设计公司篇五

近年来，我县林产工业按照“科学发展，资源节约、环境友好”的总体发展思路，几年来取得了较好的成效，虽然历经雨雪冰冻灾害和严重经济危机的打压，但总体仍趋于平稳，基本面企稳向好。

一、园区林产工业的现状和困局

一是占全县林产工业的比重大。园区内共有林产加工企业30家，占全县（64家）总量的47%；其中在建企业2家（分别是：“宜华木业”和“豪迪工艺”），停、破产企业5家，正常生产经营的只有25家，1—10月份实现销售收入1.69亿元，上交税金846.3万元，安置就业1240人，分别占全县林产加工企业总量的89.8%、90.2%和74.2%。

二是受政策调控的影响大。落户园区的30家企业中，从事细木板生产的有7家，从事木胶板生产和加工的有6家，从事竹胶板和竹地板生产的有2家，从事人造中纤板生产的有1家，从事木竹工艺品生产的有5家，从事家俬生产的有3家，从事锯材生产的有2家，其它类的有4家。从这些数据不难看出，大多数企业都与家装市场关系密切，在国家整体调控楼市的大背景下，所有企业都受到冲击和影响大。以“兔宝宝装饰材料有限公司”为例，虽然“兔宝宝”已成为全国知名品牌，并有遍布全国大中城市的370多家专卖店，但今年产销值大幅下降。

三是大部分企业规模小、层级低。园区内30家林产工业企业当中，上市公司2家（在建的“宜华木业”和“兔宝宝装饰材料”），省级农业产业化龙头项目只有2家（“兔宝宝装饰材料”和“扬宏建材”），绝大多数属于中小微型企业。同时普遍存在产品单一、产品档次低、科技含量不高、附加值不变等低层级林产工业企业的共性问题。

四是创新和转化能力差。截止到目前，园区内30多家林产工业企业中没有一家建有产品研发中心，没有一家设立专业市场调查和分析机构，因应市场变化的能力差，从而导致自身产品的市场占有率普遍低下。年内，德华兔宝宝装饰材料有限公司根据市场变化，适时添购了设备，改进了工艺，推出了适销对路的`“三层复合板”，但由于员工素质低，难以达产达标。“洪林木业”面对经济危机，着力在“降低耗材率和提高产出率”上面做文章，研发改进了一批新型实用型木工机械，但由于资金问题，始终无法达到产量。

二、发展我县林产工业的对策与思考

从园区林产工业的基本现状可以看出，我县林产工业虽然近年来得到了长足发展，但存在的问题和面临的形势依然严峻。据此，我们认为要改变我县林产工业的现状，就必须着眼长远，转变观念，突出重点，坚持有所为、有所不为，坚持科学发展，才能最终使我县的林产工业上档次、上规模，最终实现“林农受益、财政增收”。

（一）创新林业工业发展理念。林产工业具有资源的可再生性，产品的可降解性和生态、经济、社会效益的统一性等特点，是富民兴县的绿色产业，是兴林富民的最有效途径。要发展壮大我县林产工业的总量，首先要切实转变发展理念，要摒弃林产工业局限于木竹加工业的观念，树立立体、全面、可持续的林业工业发展观，大力推进家俬、林纸、林板、林药、林食、林化、林能等林产工业的发展，实现林业经济结构由资源主导型向技术主导型转变，增长方式由粗放向集约转变。

（二）努力完善林产工业政策。林产工业是朝阳产业，但同时它也是资源约束型产业，一但政策失衡，资源的消耗速度与资源的再生速度就会快慢失调，其后果是灾难性的。因此，发展我县的林产工业，有必要依据我县的县情，制订科学合理的林产工业政策，切不可照搬照套。一是要依托县情确立我县林产工业发展的重点和方向，这样才能做到有的放矢；二是在出台鼓励、限制、禁止的项目和产品、工艺目录的同时，要采取关停、并转等强有力的措施，淘汰落后企业和产能。三是出台扶持优惠政策。鼓励、扶持节材、节能、节地企业，奖励科技创新、产品研发、品牌培育，着力扶优扶强。

（三）加强工业原料林建设。大力扶持和鼓励我县加工企业把工业原料林建设作为生产的第一“车间”，加快林产工业企业自有原料林基地建设，加大林木良种的培育和引进力度，优化我县林木品种的种植结构。要求耗林大户建立原料林基地的同时，从引导逐步过渡到强制性要求企业在主营业务收入中提取一定比例的育林基金用于原料林建设。全面提升我县工业原料林的规模化和集约化水平。

（四）进一步优化发展环境。林业管理部门、执法单位，园区办等单位要不断提高为林产工业企业服务的专业能力和水平，规范行政、主动服务，打造公平竞争、规范有序的林业要素，市场体系。进一步健全我县林产协会的组织机构，充分发挥林产协会在政府、企业、林农之间的桥梁和纽带作用。扶持林业专业经济合作组织发展，调动林农直接进入市场的积极性。全面优化经济发展环境，进一步加大招商引资和安商富商工作力度，为我县林产工业的进一步发展注入生机和活力。

机器人工业设计公司篇六

一年来，在党委、办事处的正确领导下，全处工业、三产业战线的广大干部职工、个体私营业主坚持以邓小平理论和“三个代表”重要思想为指导，深入贯彻党的十六大和十六届三中、四中、五中全会精神，继续高举发展大旗，突出“工业三抓”。奋力推进制度创新、管理创新、技术创新，以提高经济运行质效为中心，以招商引资、项目建设为重点，以园区建设为突破，进一步推进企业改革和经济结构调整，企业各项工作取得较好成绩。

一、企业运行质效高，经济发展速度快。

，全处在稳中推进工业的同时，快速发展第三产业，狠抓招商引资工作，加大项目建设力度，取得了明显的成绩:20全处实现企业总产值####万元，同比增长####其中工业总产值###万元，同比增长####;第三产办事处工业三产业战线工作总结业实现总产值####万元，同比增长###.全处共引进和开发项目##个，总投资###万元，其中引进市外资金####万元;引进投资百万元上的项目#个.引进和发展民营企业家，发展个体工商##户，新建门店#间.新上项目的投产给我处经济打造了新的经济增长点，年新增利税##万元.全处企业产、销、利、税与同期比都实现了同步增长，经济运行步入良性轨道。二、招商引资力度大，项目建设上台阶。

，我们继续把招商引资工作作为全处重头戏来抓，始终贯彻到全处经济工作的各个环节。一年来在全处上下共同努力下工业三产业战线年度工作总结，牢牢抓住思想解放这一关键，紧紧围绕年初的招商引资目标，以新的思维和气魄推进招商引资工作。共引进项目个，引进资金556xxxx元。招商引资已经成为推动龙池新一轮经济大发展的亮点。

(一)明确目标，全处全员抓招商，把招商引资作为经济发展的主要动力。

全处把招商引资作为经济工作的第一目标，用70的干部，70的精力，70的经费抓招商，把招商引资目标任务具体到每个办公室，每个村。每名干部拿出100xxxx的工资与招商实绩挂钩，作为考核工资。对未完成招商任务的处村干部严格实行一票否决制。

(一)依托地域，资源优势，明确主攻方向抓招商。

我处地处×××中心，交通便利，信息灵通，尤其是今年阿深、合武高速公路和沪汉蓉快速铁路的开工，给我处的招商引资工作带来良好的机遇。我处有一定的工业基础，特别是汽配、建材行业已有一定的规模，劳动力富余，技术工人所占比重较大。我们充分利用这些优势，从以下五个方面作为主攻方向进行全方位招商，即：一是以开发、利用资源建设，壮大产业优化龙头企业为目的进行招商。灰沙砖厂的建成，大别山建材城的开业为我处的建材产业注入了新的活力。二是以盘活现有停产半停产企业为目的招商。停产的纸箱厂、天律皮革通过分块租赁，引进资金项目盘活了现有资产。三是充分利用优惠政策，以加强园区建设为目的`进行招商。四是以增加科技投入，开发新产品，扩大汽配版块进行招商。仅今年就新上汽配产业#个，投入资金万元。五是加快企业民营化进程为目的，全方位进行招商。全年新增民营企业##家，新增资金##万元。

(二)以开明的理念感商，以优惠的政策引商。

你发财我发展”的招商观念。用足用活政策，创造优惠条件和宽松环境为客商服务。

(三)以务实的工作作风，良好的信誉和优质的服务留商。

招商过程中，我们负责项目“围墙外”的一切手续的办理，切实履行两到包项目、包环境、包投产的服务责任制，严格按合同办事。处招商办专班定期到已落户的企业进行走访服务，努力为客商营造良好的环境，使他们安心落户，开心创业。

二、支柱产业生产形势好，发挥的龙头作用。

全处##家汽配企业和##家建材企业是我处的支柱产业和骨干企业。今年投入力度大，营销形势好。大帆公司在抓好当前生产经营的同时也考虑到了企业发展的后劲，一方面狠抓了技改和新产品开发，另一方面加大了固定资产的投入，投资新建厂房##平方米，添置设备##台套。近年我市建筑市场火暴，带动建材行业的发展，全处1xxxx砖厂(包括灰沙砖厂)以及预制构件、采石场、黄沙站生产形势好，效益可观，产值利税同步增长。新兴建筑材料的开发也为我处建材产业注入和后劲，找到了出路。继处果园场灰沙砖厂的投产，##村，##村，##等相继引进客商投资兴建灰沙砖厂，走出了一条符合国家产业政策，合理利用资源，可持续发展的新路子。

三、工业园区建设进展快，取得了新的突破。

工业园区狠抓基础设施，完善了、电、路的配套，合理规划园区用地。充分利用优惠政策，加大招商力度。办事处积极为来园区投资的客商营造优质投资环境，在最短的时间内为客商办好相关手续，协调周边环境，吸引来了浙江、×××、香港等地客商来工业园投资兴业。到目前为止新引进项目##个，引进资金##万元，其中已开工##个，落实项目合同##个。工业园区的突破性发展成为我处新的经济增长点。

四、加快民营化进程，大力发展第三产业。

办事处在巩固改革转换的基础上，继续抓好集体企业民营化改革，盘活集体资产存量。继续采取租赁、股改、兼并、拍卖等方式，改造盘活集体企业。在第三产业方面重点抓了五个方面的工作：一是以106国道为依托，重点发展餐饮业，提高门店开业；：二是以北环中路为重点大力发展私营批发大户，初步形成了北环路批发市场；三是发挥了处建安公司的龙头作用，在建筑市场中提升了我处形象，今年突破了建筑工程100xxxx元，树立了一批优质样板工程；四是在巩固壮大三产业骨干企业的基础上，新上了新天吉、等全市一流的酒店，增强了发展后劲；五是大别山建材城的开业，发挥了经济辐射作用，带动了相关的运输、搬运等，增加了就业门路。

五、安全生产工作长抓不懈。我们始终牢记责任终于泰山，把安全生产工作始终贯穿到各个厂矿、企业、机关学校。全年无一例安全责任事故，为我处经济社会发展奠定了基础。

(一)年初办事处与各村、企业、机关、学校、居委会签定了安全生产责任状，把责任落实到单位到具体责任人，并坚决实行责任追究制。

(二)、开展经常性的安全大检查和专项治理相结合，不漏一个安全死角。查处各例安全隐患起，并及时做了整改。

六、其他工作：

一是争取政策，对部分企业集中打包，买断化解债务##万元；二是继续完善职工社会养老保险工作；三是处理原处办企业遗留问题，认真做好职工上访工作，维护了社会稳定。

在肯定成绩的同时，我们也存在不足：

一是工作开展不平衡，表现在村与村之间，企业与企业之间，工作进度质效不平衡，有较大差距。

二是少数村发展意识不强，目标树的不牢，措施不得力，重点不明确；

三是少数干部发展意识不强，部分村办法不多，行动不快，招商工作没有突破；

四是工作检查督办力度不大，责任意识落实不够。以上问题都有待于在新的一年引起重视和改进。

机器人工业设计公司篇七

工业机器人已经成为现代工业中不可或缺的一部分，因此，很多人参加了工业机器人考试来获得相应职业的证书。我也是其中之一，在考取了工业机器人基础和应用证书之后，我深深体会到了考试过程中的一些问题以及考试后对于自己职业发展的影响。

第一段：为什么参加工业机器人考试？

我们都知道，机械科技正在以一种迅猛的速度发展。工业机器人也是不断更新换代，因此掌握工业机器人的技能和知识就显得格外重要。而参加工业机器人考试则是获得这些技能和知识的保障。考试可以帮助我们更好的掌握知识并及时修补自己的不足之处，同时证书也具有明确的职业方向指引，对我们职业发展的推进也非常有帮助。

第二段：考试中遇到的问题

在考试过程中，我发现一些问题是值得我们关注的。首先，是涉及到工业机器人的知识是非常多的，如果没有一定的经验和基础，很难有好的发挥；其次，它的考试方法比较新颖，是比较注重实际操作的，对考生有更高的要求；最后，时间也是问题之一，时限比较紧张，处理问题的速度和准确性都受到考验，如果没有足够的心理准备和适应期，很容易导致疏漏和错误。

第三段：如何更好地备考参考

为了更好地备考和参考，我的建议是需要多做试题，同时也要多了解实际操作，在工作中更好的学习和实践掌握技能。在答题过程中，一定要仔细审题，同时还需要养成良好的心态，平时一定要注重收集和总结工作中的有用经验，这些都会对备考有很大的帮助。

第四段：取得证书的意义

在经过一段时间的学习和备考之后，我顺利地取得了工业机器人基础和应用证书。这使我有了更好的职业发展和提高的空间，让我成为机器人行业的专业人士。持有证书的人在掌握相关技能和知识的同时，还会受到更好的职业待遇和薪酬回报，因此，考取证书是很值得一做的事情。

第五段：结论

对于我来说，工业机器人考试是一次很好的体验，既让我掌握了必要的技能知识，又使我更加自信和成熟。它也让我进一步认识到了努力奋斗的重要性，更加明确了自己的职业方向和发展愿景。相信通过努力，我们也能够在这个职业领域中获得自己想要的成果。

机器人工业设计公司篇八

在如今快速发展的机器人领域，工业机器人作为现代制造业的重要生产工具，已经成为了许多企业必不可少的产线设备和技术，而在这个领域内进行考试，则是能够证明自己真正掌握这项技术的一种方式。在我所参加的工业机器人考试中，我深切地感受到了学习和实践的重要性，也感受到了此次考试对于我的提升和收获。

第二段：考试内容

在工业机器人考试中，主要包括机器人的基础知识、程序编写、操作技能以及实际操作等多个方面。在基础知识的环节中，需要考生掌握机器人的各项技术参数、机械结构、电气原理等相关知识；在程序编写环节中，则需要考生熟练掌握机器人编程语言，根据实际要求编写程序，实现机器人工作的相关功能。而在实际操作环节中，考生需要在规定时间内完成机器人的设备安装、程序编写、操作实现等各个步骤，并达到考试标准。

第三段：备考经验

为了能够顺利通过工业机器人考试，我充分利用了自学和实践的机会。首先，在准备阶段，我全面学习了机器人的各个方面知识，深入了解了机器人的基础架构、结构参数、操作流程等内容。其次，在程序编写方面，我认真研究了机器人编程语言，根据实际情况编写了多个程序，通过大量实践锻炼了自己的程序编写水平。最后，在实际操作方面，我选择了多次模拟操作，不断加强实践操作能力，提高自己的操作规范和技巧。

第四段：考试中的体会

在工业机器人考试中，我感受到了知识的实际运用，也感受到了紧张和挑战。在考试过程中，我充分运用自己的所学，并且沉着应对全程考试。在实际操作环节中，也充分发挥了自己的实践经验，快速流畅地完成了设备安装和程序编写，达到了考试标准。同时，我也看到了自己在操作过程中存在的不足之处，进一步弥补和提高了自己的技能水平。

第五段：总结

通过参加工业机器人考试，我发现掌握知识和技能能够真正体现出事半功倍的效果。在考试过程中，我在自学和实践的基础上，充分发挥了自己的技能水平，积极面对考试的挑战。通过这次考试，我不仅加深了对机器人这一领域的认识，也提高了自己的实践操作能力，相信这对于以后的职业生涯将有很大的帮助。

机器人工业设计公司篇九